Me parece que el problema que tienes es que no tienes la versión del Nero full en la que te viene el Nero burning rom. Desinstalalo y vuelvelo a instalar pero en la clave pon una de una versión full.
Hay muchas por internet.
Una vez instalado entras en nero burning room y ya te aparece para elejir UDF/ISO
Espero haberte ayudado...